恩平縣建制，漢時邑地屬高涼縣。東漢建安二十五年（公元220年）始稱思平縣。
三國及晉，屬海安縣。南朝至隋為齊安縣。
唐至德二年（公元757年）改成恩平縣，五代因之。
宋開寶九年（公元976年）本縣并入陽江縣，元因之。
明成化二年（公元1466年）置恩平堡（堡址設在今恩平市人民政府大院內），隸屬陽江縣。嗣后，軍民人等陳言，將新會、新興、陽江三縣附近里圖民人湊拔以堡為縣。爾后，廣東省按察副使陶魯，勘得恩平縣地在陽江縣水東都要險地，南通陽江，北通新興，東接新會。三縣往來，十分方便，改堡為縣。陽江縣析出附近水東、仕峒二都共四圖；新興縣析出附近靜德都八圖、長居都七圖；新會縣析出附近德行都的松柏、山甲、見在三圖，上恭甲一圖。計三縣共析出五都二十三圖，軍民三千四百一十一戶，男女一萬二千六百六十五人，田地塘稅二千一百六十頃五十四畝，秋糧一萬二千八百一十一石，戶口食鹽鈔三萬零九百八十四貫。令新興縣縣丞何全、陽江縣縣丞陳永政，俱于成化十四年十二月二十九日齊到提督興工。成化十五年（公元1479年）開縣治，復名為恩平縣，縣治為恩平堡故址。
清、中華民國，仍為恩平縣。
1949年10月1日中華人民共和國建立。同年10月22日，恩平縣解放。1958年11月14日，恩平、開平兩縣合并，縣名改為開恩縣，縣治設于開平長沙；1959年1月7日改稱開平縣。1961年3月26日，恢復開平、恩平兩縣建制，恩平縣治復為故址。
1994年2月，經國務院批準，撤縣設市，稱恩平市，歸江門市管轄。
